Naprieč celou históriou ľudstva sa stále spomína hudba, tanec a hudobné nástroje. Okrem pracovných nástrojov a užitočných vecí tak ľudia vytvárali aj také, ktoré im robili radosť hudbou.
Pôvodným predchodcom klavíru bol Monochord – jednoduchý jednostrunový nástroj, na ktorý hrávali ešte v starovekom Grécku. Po ňom prišiel Klavichord s mosadznými jazýčkami, ktorý bol neskôr obohacovaný o ďalšie struny a z neho sa vyvinulo Klavičembalo. Prvý klavír v podobe, akej ho už poznáme aj my - pianoforte, vznikol v 18. storočí a vynález klávesového princípu fungovania klavíru sa pripisuje Bartolomeovi Cristoforimu.
Mechaniku dnešného klavíra vynašiel Francúz Sebastián Érard a dovoľuje klavíru zahrať ten istý tón opakovane vo veľkej rýchlosti. Klavír sa po tomto vylepšení v 19. storočí začal tešiť veľkej obľube a vznikalo tak veľa amatérskych, ale aj profesionálnych hudobníkov. Niektorí z nich si klavír zamilovali natoľko, že skladali skladby výhradne pre klavír.